Нынешний королевский дворец построен на месте находящейся там с ХІ века мусульманской крепости. После того, как город был завоёван христианами, эта крепость много раз перестраивалась, шаг за шагом превратившись в Алькасар королей династии Габсбургов.

После пожара 1734 года, бушевавшего несколько дней, первый монарх династии Бурбонов Филипп V заказал проект нового дворца итальянскому архитектору Филиппо Хувара. Но по воле рока внезапная смерть архитектора не позволила ему довести дело до конца. За дело взялся его ученик Дж. Батиста Сачетти и смог превратить грандиозные замыслы в жизнь. Им были внесены существенные изменения в первоначальный проект, он придал зданию традиционную квадратную форму с центральным внутренним двором. Работы, в которых участвовали как испанские, так и иностранные архитекторы продолжались несколько лет. Здание дворца выполнено полностью из гранита, а также из белого известняка.

Необходимо отметить, что великолепные сады Сабатини, выполненные во французском стиле, и парк Кампо-дель-Моро, которыми окружен королевский дворец с севера, и востока придают ему особую прелесть.

Внутреннее убранство королевского дворца поражает своей роскошью. Настоящее восхищение вызывают испольщуемые в отделке мрамор, стены, отделанные шелком с декорацией из серебра, хрусталь, красное дерево, фарфор, а также роскошная мебель, стены, отделанные шелком с декорацией из серебра, создающие атмосферу имперского могущества и величия. Потолки, расписанные фресками известнейших на весь мир мастеров, таких как Коррадо Джанкинто, Жан Батист Тиеполо, Рафаель Менгс. Стены дворца украшены картинами величайших мастеров — Эль Греко, Караваджо, Рубенса, Веласкеса, Гойи.

Продолжительность 5 часов.